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ベクターソフトニュース - 1999.10.13
“GIGNATEA” The Biped Robot Simulator “GIGNATEA” The Biped Robot Simulator Ver.2.50.10 A1
リアルタイムで3D表示する2足歩行ロボットシミュレータ
Windows 95/NT フリーソフト
「“GIGNATEA” The Biped Robot Simulator」の動作画面
■トリ型、ヒト型、恐竜型の3種類のロボット。画面内ではロボットがリアルタイムで動く

最新の歩行制御理論に基づく2足歩行シミュレーションをPC上で行い、かつその演算結果をリアルタイムで3D表示する機能を持つソフト。

ロボットを表示するウィンドウ、数多くの制御ボタンが並ぶツールバー、さらにシミュレーション制御パレットからなる画面イメージは、一見すると3Dモデリングソフトのようにも思える。ただし「GIGANTEA」では、各オブジェクトの位置や動きが2足歩行理論に基づいた計算によって決められ、この点が大きな特徴になっている。ロボットのタイプにはトリ型、ヒト型、恐竜型の3タイプが用意されており、さらに自分でカスタマイズを加えることもできる。歩行シミュレーションというソフトの性格上、トリ型およびヒト型ロボットの場合は、首や腕などはモデリングされず、下半身だけのロボットとなる。

歩行のシミュレーション結果はリアルタイムでパース表示され、歩行の様子がアニメーションとして見てとれる。このシミュレーションの動作中であっても、歩行パラメータは制御パレットからリアルタイムに変更することができ、その結果もアニメーションに反映される。2足歩行ゆえ、あまり無茶なパラメータを設定するとロボットが転倒してしまうところまでもシミュレーションされる。ロボットはパース表示のほか、側方面、水平面表示などが可能、またビューも自動制御する/しないなどが選択できる。

ロボットは同時に20体までを登場させることができる。ロボットの各種パラメータは、個々のロボットごとに設定可能である上、地形パラメータなども変更することができ、かなり本格的なシミュレートが行えるようになっているが、こうしたパラメータの設定は2足歩行に対するある程度の知識がないと難しいかもしれない。

OSR2より前のバージョンのWindows 95ではOpenGLモジュールが別途必要になる。

reviewer's EYE 我々は普段、何気なく2本の足で歩く。いわゆる「2足歩行」をしているわけだが、これは実際にはかなり高度な制御のもとに行われているのだそうだ。その証拠に、2足歩行を実現するロボットを作ることはかなり困難で、ごく最近、やっとのことでいくつかのロボットが作成されているレベルだという。

当然、そうしたロボットの作成には莫大な費用がかかるわけで、個人ベースではとても手が出せない。だがこの「GIGNATEA」を使えば、そうした“夢”が、仮想空間の中という制限はあるものの、誰にでも手にすることができる。

もちろん、このソフトを使ったからといって、きちんと2足歩行するロボットを作成するのは多くの知識が必要となるわけだが、時間さえあれば誰でもそうした世界を手にすることができる。これこそパーソナル“コンピュータ”の醍醐味、ともいえるのではないだろうか。

同梱のヘルプには、素人にはすぐには理解できない、難しそうな理論などが解説されているが、まずはロボットが2足歩行するところを見てほしい。(ソフト作者の本意ではないだろうが)さまざまなパターンでロボットを歩行させ、それをボーッと眺めているだけでもかなり楽しめる。
(天野 司)


スクリーンショット》 あまり無茶なパラメータを設定すると、ロボットは転倒してしまう
スクリーンショット》 さまざまなオプションが用意されている
スクリーンショット》 7体を表示してみた。楽しみ方が間違っているかもしれないが、実にアーティスティックだ


【作 者】 宍戸 裕一郎 さん
【動作に必要なソフト】 OSR2より前のバージョンのWindows 95で動作させる場合はOpenGL。OpenGLは、ftp://ftp.microsoft.com/softlib/MSLFILES/OPENGL95.EXE からダウンロードできる

※ヘルプ等の表記から、本記事ではソフト名を「“GIGNATEA” The Biped Robot Simulator」としました。下の「GO! DOWNLOAD」からジャンプできる「2足歩行シミュレータ」は同じソフトです
ソフト作者からひとこと
2足歩行ロボットが歩くソフトです。ただそれだけです。それだけといっても表示するだけじゃなくて、きちんと力学的に正しい歩行をします。いわゆるシミュレーションてやつです。だから同じ動きをさせれば本物のロボットも歩かせられます。ロボットだけじゃなくて、鳥や恐竜なんかもシミュレーションできます。

自分の体の寸法を入れて酔っ払いモード(重心境界イベント歩行)でシミュレーションしてみましょう。あなたのヘベレケになった姿が見られるはずです。そうそう、最近のパソコンではちょっと動きが速すぎるので、コントロール/アニメーションマニュアル制御で調整してあげてください。じっくりとあなたのヘベレケになった姿が見られるはずです。

ソニーAIBO や、ホンダPシリーズ とか、最近いろいろとすばらしいロボットが出てきましたが、あなたの貧相なパソコン(失礼)でもロボットが歩きます。歩行制御に詳しい方でないとパラメータをいじるのは大変かもしれませんが、何もしなくても歩く設定になっています。ロボット工学や科学技術のおもしろさを感じていただければ幸いです。
(宍戸 裕一郎)
GO! DOWNLOAD
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フリーソフト
2足歩行シミュレータ 2.5 2足歩行ロボット&恐竜の歩行シミュレーション (2,145K)




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